固远机器人10多年专注雅马哈yamaha工业机器人维修保养，我司有着上千次的机器人现场维修服务经验，针对疑难杂症或者客户判断不了的故障点，我司可安排工程师上门排查，确认故障点，我司技术经理有15年左右雅马哈机器人维修保养经验，所用配件都为正规配件。
我司除了提供雅马哈机器人保养服务，同时主修雅马哈yamaha机器人本体、控制器、驱动板、主板、伺服电机、示教器等，包括YK400、YK600等四轴本体，RCX141/142、RCX240、RCX340控制柜，所有故障都可维修或者更换，我司有试机的机器人，维修成功率可达99%，所有故障品都会测试好发货。
YAMAHA机器人机器人在低速时易出现低频振动现象。振动与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动为电机空载起跳的一半。这种由YAMAHA机器人机器人的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当YAMAHA机器人机器人工作在低速时，一般应采用阻尼来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分等。交流伺服电机运转非常稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有解析机能（FFT），可检测出机械的共振点，便于系统。YAMAHA机器人机器人一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以交流伺服系统为例，它具有速度过载和转矩过载能。
交流伺服系统的加速性能较好，以MA400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制。综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于YAMAHA机器人机器人。电涡流制动器是目前国内的模拟加载设备，主要用来模拟各种动力装置的输出性能，由感应盘、电枢和励磁部分等组成。当与转子同轴装配的励磁线圈通直流电时，其产生的磁通经电枢体、涡流环、气隙和转子形成闭合回路。由于转子外圆面被制成有均匀分布的齿和槽，故在气隙和电枢体或涡流环表面产生疏密相间的磁场，因此，转子被拖动时，电枢体和涡流环内表面上任何一点的磁场产生叫变变化，由此感应出“涡流”，在“涡流”和磁场的耦合作用。
调高加减速时间；降低启动；把细分数调高一个档位。一般情况下，驱动信脉冲多为24V串2K电阻。一般厂家都推荐电阻为1.8K～2K。其实啊，我通过测量，2K电阻的时候，脉冲电压只有2.2V。后来我都选用1.5K电阻。这个问题是我通过实践得来的，也是有一台电机走不顺，查了很多地方都没有找到原因，后来换了一个电阻就好了。一般情况下，光耦可以承受24V的，是没有电阻的时候，直接接上去也能用。当然了，装一个电阻更好。我自己遇到过自己写的程序出现争位现象，也许是问题吧，就是加工完成后，程序有时还能运行加工程序来回原位，回原点程序没有接通。这样直接造成累计误差，后来通过长时间的才发现这个问题。这种情况多发生在圴布分度的机器里。
此时齿4与A偏移为1/3て对齐。如A相通电，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3て,向右。如按A，A……通电，电机就反转。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是YAMAHA机器人机器人的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的YAMAHA机器人机器人，出于成本等多方面考虑，市场上一般以五相为多。感应子式YAMAHA机器人机器人与的反应式YAMAHA机器人机器人相。
在转子上产生制动力矩。由于电枢体是通过机座固定在底板上的，故转子无法带动电枢体，动力机械输出的功率被转化成电枢体和涡流环上“涡流”产生的等值热量，热量由进入电枢体和涡流环冷却水槽中不断的冷却水及涡流制动器自身消耗。对应于励磁线圈每一恒定的电流，电涡流制动器均出一条转矩依附于转速的制动特性曲线，通过改变励磁电流的大小，即可以改变制动力矩。磁粉制动器是采用磁粉作介质，在通电情况下形成磁粉链来传递扭矩的新型传动元件，由内转子、外转子、激磁线圈及磁粉组成。当线圈不通电时，转子，由于离心力的作用，磁粉被甩在转子的内壁上，磁粉与从动转子之间没有，转子空转。接通直流电源后产生电磁场，工作介质磁粉在磁力线作用下形成磁粉。把内转子、外转子联接起来，从而达到传递、制动扭矩的目的。在同滑差无关的情况下能够传递一定的转矩，具有响应速度快、结构简单、无污染、无噪音、无冲击振动节约能源等优点。
在主芯片的CycloneVSoC中，双核CortexA9ARM有一个核用作运动控制，另一个核用来做EtherCAT主站。双核各自负责自己的功能，运动控制功能主要负责机器人3只手臂的协调工作，算法都放在ARM中。FPGA主要用来做Nios软核功能。通过FPGA中的MAC出去以后，连接了3个伺服驱动器。据江允贵透露，参考设计中的伺服驱动雅马哈。每个伺服驱动里面都有一个FPGA用来做EtherCAT接口。目前伺服驱动里的算法还是通过DSP来实现的。不过他也坦承这种单芯片方案对机器人厂商并没有太大的吸引力，他们更愿意使用X86台。反而是亚太区的机器人厂商更愿意接受。因为单芯片方案不仅可以帮助降低成本，也可以让他们生产差异化的产。
容易造成减速机和漏油。该厂根据润滑工作“五定”原则，对减速机进行，做到每一台减速机都有贵任人定期检查，当工作中发现油温显著升高，温升超过40℃或油温超过80℃，油的质量下降或在油中发现较多的铜粉以及产生不正常的噪音等现象时，要立即停止使用及时检修，排除故障，更换润滑油后再使用。该厂引进的40000瓶/’时纯生啤酒生产线，有些是采用立式安装，经过一段时间运行后，传动小齿轮都有较大的磨损，甚至损坏，经过后，情况得到了很大改善。（4）建立相应的润滑制度。加油时，要注意油量和安装位置要一致，保证减速机得到正确的润滑。总之，中空轴式蜗杆减速机安装方便，结构合理，可靠耐用。当然，也要注意选择减速机的牌，会根据减速机的造。
